Aparece ya citado en el libro de las Behetrías de Castilla, en el s.XIV, como arrabal de Medina de Rioseco. Atravesaba la Mudarra, de norte a sur, la Real Cañada Leonesa.
Seguramente en nuestro deambular por la inmensa llanura que conforma el Páramo de los Montes Torozos y a unos 28 kilómetros de la capital pucelana, nos sorprenderá el "amasijo" de hierros y el entrecruzado de cables que desde el año 1.951 corresponde con la Subestación eléctrica que surte a todo el noroeste español de esa energía tan necesaria.
A la izquierda según se llega desde Valladolid, es donde se ubica, desde hace unos 300 años, el pequeño núcleo de La Mudarra, construido, en su inmensa mayoría, por casas de adobe, tapial y sobre todo piedra sin labrar y tallar. En el centro del pueblo, se encuentra su edificio más significativo, la Iglesia de Nuestra Señora del Rosario, del siglo XVIII, realizada en estilo barroco en piedra cuya nave está cubierta por bóveda de arista, mientras que la capilla se recubre con cúpula vaída. También merece ser destacada la torre, de la cual se conserva de una torre anterior, una escalera de caracol así como un reloj de sol. Puede ser visitada contactando con el Ayuntamiento.
Las fiestas principales de la localidad se celebran del 12 al 15 de junio en honor de San Antonio de Padua, en donde aparte de las tradicionales verbenas y una degustación de repostería, una original "Casa del Ayer" en la que se muestran útiles y material antiguo. Otras fiestas, de carácter más religioso son las de la Virgen del Rosario el primer domingo de octubre y la "Pascuilla", el segundo domingo de Pascua, donde su principal acto, es el traslado del Santísimo Cristo desde Medina de Rioseco hasta La Mudarra.
Dispone de un hostal y un restaurante que le permiten disfrutar, si cabe, de forma más pausada este municipio. Si bien los que prefieran pasar un día en plena naturaleza, en el parque de "La Fuente" lo podrán hacer, ya que cuenta con barbacoas, mesas, una fuente o columpios donde los más pequeños se divertirán.